Samo kreślenia “anioł” pochodzi od greckiego słowa angelos, łacińskiego angelus, będących odpowiednikiem hebrajskiego male’ak. To słowo pochodzenia hebrajskiego oznaczało pierwotnie czynność posyłania kogoś, a z czasem konkretną istotę posłaną (posłańca, posła, zwiastuna, nuncjusza). Chodzi tutaj o istotę duchową, w hierarchii bytów zajmującą miejsce między Bogiem a ludźmi.
Nazwa anioł oznacza nie naturę, lecz funkcję aniołów jako wysłanników lub posłańców Boga (por. Hbr 1, 14). W teologii istnieje również specjalny dział poświęcony zagadnieniu aniołów zwany angelologią. Ogólnie “aniołami” były nazywane nie tylko istoty niebieskie, lecz także prorocy, kapłani (Ml 2, 7), królowie (2 Sm 14, 17.20); Jan Chrzciciel (Mt 11, 10; J 1, 6), człowiek w ogóle (1 Sm 29, 9; J 3, 34) - każdy jest posłany do człowieka - a nawet i Chrystus jako posłany od Ojca do ludzkości (J 5, 38; 6, 29; 7, 29). Kiedy jednak mówimy o “aniele” w kontekście religijnym, to chodzi o znaczenie wąskie: o istotę duchową, posyłaną przez Boga z nieba na świat. Uczestniczy on czynnie w Bożym dziele stwarzania i zbawiania. Wprawdzie już najstarsze warstwy Starego Testamentu zawierają wyobrażenia o aniołach, ale trudno uważać je za ustalone pojęcia teologiczne. Z nielicznych najstarszych tekstów wynika, że anioły mają udział w realizacji planów Bożych wobec człowieka, a stosownie do poszczególnych ich etapów spełniają misje pomyślne (Wj 23, 20a. czuwa nad Izraelem) lub niepomyślne dla człowieka (Wj 12, 23 - "anioł zagłady", por. Ps 78, 49). W konkretnych opisach aniołów Stary Testament nawiązuje do religijnych tradycji wielkich kultur mezopotamskich, oczyszczając je i dostosowując do ścisłego monoteizmu. Tradycje te przedstawiały Jahwe jako potężnego władcę, który posiada dwór niebieski, obejmujący różne kategorie sług - aniołów, a nawet całe ich zastępy lub armie (1 Krl 22, 19; Iz 6, 2-3; Ps 148, 2; Job 1, 6-12; 2, 1-6). Charakterystyczne, że wśród otoczenia Bożego występują nie tylko aniołowie, ale i szatan (anioł upadły). Odpowiednio do zróżnicowania funkcji spełnianych przez anioły Stary Testament zawiera wiele nazw i imion poszczególnych aniołów (imiona własne jednak wymienia dopiero Księga Daniela i księgi późniejsze). Rdz 28, 12 mówi o aniołach Bożych utrzymujących więź między niebem a ziemią, w Księdze Joba aniołowie nazwani są "synami Bożymi" (1, 6; 2, 1; por. Ps 29, 1; 89, 7); Joz 5, 14 przedstawia anioły jako "wojsko niebieskie"; Job 4, 18 jako "sługi"; Job 5, 1; Ps 89, 6; Dn 4, 10 jako "świętych". Bliżej określone funkcje przypisuje Stary testament cherubinom, podtrzymującym tron Boży (Ps 99, 1), unoszącym rydwan Jahwe (Ez 10; por. Ps 18, 11) lub stojącym na straży suwerennej posiadłości Bożej (Rdz 3, 24), a także serafinom ("płonącym"), głoszącym chwałę Jahwe i oczyszczającym stworzenia zbliżające się do Boga (Iz 6, 2-3.7). Sposób przedstawienia aniołów w starszych księgach jest różny: Rdz 18, 2 i 19, 10.12 ukazuje ich jako mężczyzn; cherubiny i serafiny mają natomiast wygląd uskrzydlonych stworzeń o twarzach bądź to ludzkich, bądź też zwierzęcych (por. Wj 25, 18-20.22; 1 Krl- 6, 23-28; Iz 6, 2-3.6), inne wreszcie teksty w ogóle nie mówią o wyglądzie aniołów (np. Rdz 32, 25-30).
Wśród postaci aniołów wyróżnia się anioł Jahwe (hebr. male'ak Jahwe), przez którego Bóg objawia się w specjalny sposób ludziom (Rdz 16, 7, 9; Wj 3, 2; Lb 22, 22-35; Sdz 13, 13). Pierwotnie była to zapewne jedna z wielu form teofanii, a więc anioł Jahwe przedstawiał samego Boga (Rdz 16, 13; Wj 3, 2). Wraz z rozwojem teologicznej koncepcji transcendencji Bożej i z rosnącym przeświadczeniem o niemożliwości bezpośredniego kontaktu z Bogiem (por. Wj 33, 20), w postaci Jahwe dopatrywano się wysłannika Bożego, pozostającego z nim w ścisłej łączności. W tym też sensie odczytano dawne teksty, nie zmieniając treści przekazów (Rdz 24, 7 i Wj 33, 2 odróżniają jednak Jahwe od aniołów Jahwe). Właściwy rozwój starotestamentalnej angelologii przypada na okres po niewoli babilońskiej i pozostaje w związku z rozkwitem eschatologii i apokaliptyki. Pogłębiająca się świadomość dystansu między Bogiem a człowiekiem wysunęła na pierwszy plan anioły jako pośredników między Jahwe a jego narodem.
Nie bez znaczenia dla tego nowego ujęcia roli były dalsze kontakty ze środowiskiem mezopotamskim i irańskim. Izraelska refleksja teologiczna konsekwentnie zwalczała wszelkie formy synkretyzmu, wprowadzając jednocześnie pojęcia nowe, powstałe w wyniku kontrowersji. Aniołowie otrzymali teraz wyraźne cechy etyczne, dawniej występujące jedynie sporadycznie; pogłębił się przedział między aniołami dobrymi a złymi i wytworzyła się atmosfera walki. Spekulacje nad istotą i zadaniami aniołów, wyczuwalne już w Księgach Joba, Tobiasza i Daniela, osiągnęły punkt szczytowy w apokryficznej literaturze międzytestamentalnej i w piśmiennictwie późnożydowskim. Obok przekazywania ludziom zbawczych zleceń udzielonych aniołom przez Boga zaczęto przypisywać im zasadniczy wpływ na życie moralne człowieka. Siły dobra i zła, nurtujące w sercu ludzkim, ulegały często personifikacji, jako duchy lub wręcz jako aniołowie dobrzy i źli. W ten sposób człowiek i świat stał się widownią zmagań nie tylko własnych sił duchowych, ale i bytów transcendentnych. Widoczny jest rozwój tradycyjnych określeń aniołów. Obok nich pojawiły się w literaturze międzytestamentalnej zupełnie nowe: wojsko anielskie, synowie nieba, wieczne wojsko, święte duchy lub święci, duchy wiedzy. Rozszerzeniu uległ także zasięg działalności aniołów i ich funkcji: występują oni jako "czujni" (Dn 4, 10), "stale czuwający", "książęta”. Rozpoczął się proces grupowania aniołów i dzielenia na aniołów oblicza, dalej na siedmiu, sześciu albo czterech, książąt anielskich lub archaniołów. Niektóre pisma dzielą aniołów na siedem lub dziesięć stopni (w późniejszej teologii chrześcijańskiej "chórów"), wliczając herubiny i serafiny. Mnożą się także imiona poszczególnych aniołów: Michał (Dn 10, 13; 12, 1); Gabriel (Dn 8, 16; 9, 21); Rafał ('Tb 17; 5, 4; 9, 1. 5; 12, 15; oraz nie wymienieni w Starym Testamencie: Uriel i Sariel). Warto może w tym miejscu wspomnieć, iż w Henochu etiopskim w Liber vigilantium z 200 r. przed Chrystusem, są podane imiona 18 “wodzów anielskich”, zapewne owych “gigantów” i “mocarzy” z Rdz 6, 4: Semejaza, Urakibaramel, Akibabel, Tamiel, Ramuel, Daniel, Ezechiel, Suraqial, Azael, Armers, Batraal, Ananiasz, Zaqebe, Samsawell, Sartael, Turel, Jomiael, Arazezejal. Znacznie słabiej rozwinęło oznaczenie aniołów przewrotnych, chociaż i tu występują takie imiona jak: Asmodeusz, Azazel, Belial (Beliar), Mastema i inni.
